搭鐵控制執(zhí)行器的開啟時(shí)間就是輸出低壓信號(hào)的時(shí)間，例如，如果要測(cè)量搭鐵控制噴油器的脈沖寬度，我們可以將標(biāo)尺定位到噴油器控制端輸出低壓信號(hào)的時(shí)間，如果有的話，這個(gè)信號(hào)將包括信號(hào)峰值部分和脈沖寬度調(diào)節(jié)部分。

    因?yàn)殡姶啪€圈存在感抗，所以我們看到的輸出信號(hào)是鋸齒波而不是方波。電磁線圈同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，大約為100V以上，因此如果不確定輸出電壓的大小，最好使用一個(gè)衰減器。

    肯納特執(zhí)行器執(zhí)行器應(yīng)該盡可能的使機(jī)器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且且緊湊，質(zhì)量輕，以減輕手臂的負(fù)荷。專用較通用的機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，但工作效率高，而且能夠完成各種作業(yè)，而對(duì)于“萬(wàn)能”末端執(zhí)行器來說可能會(huì)帶來結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，費(fèi)用昂貴等缺點(diǎn)，因此提倡設(shè)計(jì)使用可快速更換的系列化的且通用化的專用機(jī)器人末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器的要素、特征、參數(shù)的聯(lián)系見下圖。

    氣吸式機(jī)器人末端執(zhí)行器利用吸盤內(nèi)產(chǎn)的負(fù)壓產(chǎn)生的吸力來吸住并移動(dòng)工件。吸盤就是用的軟橡膠或者是塑料制成的皮碗中形成的負(fù)壓來吸住工件。此種機(jī)器人末端執(zhí)行器適用于吸取大而薄、剛性差的金屬或木質(zhì)板材、紙張、玻璃和弧形殼體等作業(yè)零件。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合不同，末端執(zhí)行器可以做成單吸盤、雙吸盤、多吸盤或特殊形狀的吸盤。

    電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)也可制成直線位移輸出的形式。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作方向決定于偏差的極性，而且總是朝著減小偏差的方向動(dòng)作，直至偏差為零，執(zhí)行機(jī)構(gòu)才停止動(dòng)作，因此執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出位移與輸入信號(hào)大小成正比。當(dāng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，可直接接受調(diào)節(jié)器輸出數(shù)字信號(hào)。調(diào)節(jié)器與電動(dòng)執(zhí)行器之間信號(hào)傳輸迅速、傳輸距離長(zhǎng)。出現(xiàn)停電故障時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出位移保持原位不動(dòng)。